（来源：上观新闻）
这些方法都很粗糙🎟🇸🇲。202🗜5年12月3🧕👨❤️👨日，市场监管总局🎛执法人员前往拼🎗多多上海🙇♀️🇭🇹总部进行调查☮👑。
晚点：首先，📌你融不到足够🔦多的钱🧢🌳。1 AI🇲🇽🍢产品至少该🍅有一张配🐘料表 订阅制AI🔪🐸正在出💕现一种类🇨🇵似缩水🧓🔤式通胀（sh👄rinkfla🌳tion🧖♂️👴）的体🤦♀️验，你🗃🇬🇦付的钱没变，产🎬品名没变，但实际➕拿到的推理深度🛳、稳定性和🙉🏴完成效率可能🌭🈁在悄悄变化🇲🇶🇱🇰。
所谓的AI🦢原生，🛁不是给旧👫产品套上🇧🇯AI的帽子，而6️⃣是从底层架构上将🙌🦡AI作为安全🎂📏运营的“发动机♌🌅”☁🖖。创建 R🇹🇲🍕OS 2🎪🎛国产精品久久久久久久久蜜臀 包 进入工作🌥空间的 src🇲🇫 目录，然后👒🌸创建一个🐯新的 P🇺🇸yth👽🔖on 💛🍠包： 复制 ro🏁s2 pkg 💄create -🇯🇪🏪-bu🙍✏ild-typ🥮e amen⚜🛵t_pytho🐉✊n pa🥨nda_jo🎏int_co🏑ntrol4️⃣🇸🇴 --depen🇧🇸dencies 🎴rclp🐆y con🆘🇬🇶trol🆒_msgs ⛩traject🕰ory_🖤msg🇧🇹🐼s 依赖于🖥📴 rc™lpy、con🧞♀️🍀trol_ms🇬🇹gs 🇳🇨和 tr🏴aje⚪🦜ctory_ms🦗♦gs 编🤭写 P⏲ython 节🇱🇻点代码 在 pa🏃♀️nda_joi🇸🇸🌞nt_c🏌😠ontrol 包🇧🇾🇳🇨的 p🌪🥰anda_🐍joint_🥏🧼contr💢👨ol 🐾🏊子目录下创建一个🎰名为 pa💰nda_join🇨🇩🕵t_c🇱🇸ontrol🔺ler.py 🎠的文件🇬🇫，并添加以下代⏏👋码： 🕥复制 impor🇵🇸🤠t rclpy🐐 from 📈🎇rcl📼👩🎓py.💧node im🤡por🍼t Node f✖rom co🚴🧚♀️ntro🇬🇸l_m🌜⛹️♀️sgs.m🇸🇸🙅sg im🔁🦀port J🤞🐺ointTr💾🈷ajecto😡🇸🇿ryContr🍱ollerS6️⃣♈tate f😕↔rom t🔢rajector🇧🇯🏃♀️y_ms🍑gs.msg😵 impor🐎🇯🇴t J❇🏴ointTraj🚬🇸🇪ect🌊ory, Joi👩👦👦ntT😌👳raje👩🎨🖌cto😤ryPoi😔nt impor🛃🇪🇭t sys 🎂import t🚼ty i🧫mpor🤧t term🆑ios 🇨🇴class 🐓🐆Panda💝Joi🕞ntContro🇧🇼🇱🇮ller(Nod🚦🦞e): def🇦🇼🍎 __🍽👧init__(💇😃self):✋🇲🇷 sup🐭🤹♂️er().__🎄🇻🇨init🦌__('pa🔶nda_join🐬♉t_con👲troller'📋) # 创建😹☺发布者，发布到🈚 "/p🚁anda🛷📿_arm↙🤦♀️_control⛽ler/j🍋🇨🇵oint_🛋traj⚒📺ector⛰y" 话🚶♀️🚗题 self.p🐫ubli🐱sher_ 🇲🇹🏴= se📎lf.🇦🇨🦃国产精品久久久久久久久蜜臀create_p🌾🥤ublisher🕷(Joint🇱🇸Trajec🌁👨🎤tory,🤝 '/pan💼🇪🇦da_🔖arm_c🇨🇨ontrol🇲🇴📞ler/join🇨🇴t_traje🕠cto😟🎠ry',🇦🇿🇾🇪 10)🧨😰 # 定义关节名🕎称列表 se🇲🇩lf.j😢👩oint🇬🇾_nam🤑🎺es 👨🎨🇲🇲= ['pa🆓☮nda_join🇰🇲t1'🐰🚌, 'pand🕐📽a_j📕⏹oint2',🇹🇻🛠 'panda_🗿💘join🏫t3',💘 'p🌓🇳🇴anda_joi🔊🎄nt4🇱🇨🤨', 'pa🇲🇱🇸🇬nda_j🐷oint5'🇨🇺♊, 'panda🇳🇪_joi🇳🇮nt6', '🙀🔡panda_j🚓🇧🇹oint🇯🇪😀7'] 🇦🇴# 初始化关🥧节位置🏠 self.jo🥫int_po☯siti🏴☠️🇲🇴ons = [🚷🐓0.0] * 🇨🇲7 # 定义每⚾个关节位置☕💆的递增步长 🦕self🇲🇿.step =♣ 0.1🇲🇹 def get✡_key(🙂self): #😍 获取🇪🇺🔹终端输入的按键 🔲set🥽🌶tin😧gs = ⏰termi⚠😔os.t♑cgetattr◀(sys.st🧐din) 👩🍳try: tty🏜🔳.set🎹🇨🇰raw(sys.🇲🇺💺std🐙国产精品久久久久久久久蜜臀in.file🍯💴no()) 🔥key🇷🇸 = sy🔮↕s.st😏din🇻🇦💳.read(1🇸🇯) final😆ly: te👩👩👧👦rmio🇭🇰s.tcs🇺🇳🗨eta⚰📢ttr(🍲🚊sys.st🛶din, ter🙏🖥mio🌩👩🏫s.TCSA↙DRAIN💃🇻🇦, settin📲🚍gs) ret🧐urn🎉🏅 key def😾🛴 sen🕴♉d_t🇬🇹rajector↖🚕y(sel💚f): #9️⃣♿ 创建 Join🐝tTr🇫🇯ajec🤛tor🦵🕕y 消息 tra📮🧜♂️jecto😞ry_m🕰sg = 🧗♂️Join🌄🤯tTraje🆎☮ctor🍡📌y() tr😻aje🇧🇲🔽ctory_ms🇮🇪🔓g.joint♿🐷_names🥬🥧 = s🏘elf.join🚶t_names🇹🇹📿 # 创建🚸 JointT🤚🦁rajector🇹🇬yPoint🇹🇬🦵 并设置🍖📆国产精品久久久久久久久蜜臀目标位置等🇬🇹信息 poin👓国产精品久久久久久久久蜜臀t = Jo🚎intTraj🤷♂️🕙ecto🎑ryPoi👨✈️nt() p🕳🔒oint.pos🇻🇬itio🇧🇮👆ns = sel🇧🇫🕋f.jo®int_posi🧿tions # ➡设置运😿👔动时间 po🇫🇷int.t🛩ime_💸🇬🇧from_sta🇬🇹rt = rc♾️lpy.du🙇♀️rat🗄🦸♂️ion👱.Duratio🛡☢n(second🇨🇲s=1)🍥.to_🧣msg() # 🚇🤔将点添加到轨迹消🛒🐣息中 traj🦈ectory🇸🇾🥺_msg🇮🇨🙉.point🦙👨✈️s.appen🦗d(poin🤴t) # 📌🇻🇬发布轨迹消息 💡self.🛣publi🤽♂️sher_.📋publi🧿sh(tr🐻🗜ajector🚛👨👨👦y_m🏢sg)🇹🇩😔 self.ge㊗🌴t_logge🇰🇳r().in😒🇲🇼fo('👨👧🤭Sent🗂👺 joint t🐀rajecto💖👩🚒ry com🇲🇬🔅mand') d☃💲ef run(s🎱🤳elf)🇸🇹: while 🔔☘rclpy🤱.ok():👩🎨 key =🛴🚐 self.ge✊👑t_key() 🤱◾if key =🦎= '-': s🎄🧧elf.m❄inus_pr🆒essed 🇸🇰= True 🇦🇷👩❤️💋👩elif key🇫🇲🇩🇪 in [🇱🇧👓'1',🧜♂️👦 '2', '3🤐🤭', 🇨🇷'4', 🧠'5', '🍚6', '🇬🇦7']: in💀🇧🇷dex = in🥳🚡t(key🆑🇮🇪) - 1 i💡🇧🇸f self.♟️🔊minus_p🥴ressed: 🦹♂️self.j🇬🇾oint👩❤️💋👩♓_positi🤵ons🕵☸[index] 🥀-= self.🐢step sel🎳😻f.minus🔠_press❗ed = Fa🇮🇳🇯🇪lse⛑🚪 else: s🌝elf.join🉑🍴t_posit🇫🇰🧺ions[in📰dex] 😷+= self.👩❤️👩🤸♂️ste🧞♂️🕳p sel🗝➰f.sen🕥d_tr🇹🇳🇲🇿aje👩🍳🇧🇧ctory()💰📗 eli👨🚀f key 💳💒== '\🅱x03': # 👨👨👦Ctrl+C🇧🇸🚅 退出⛵ break d🖤🇨🇲ef main🗳(args=Noℹne): rc✌🕧lpy.👨👧👧init(ar😎gs=args)📹🍌 panda_🇧🇳joint_🐀🇵🇾contr🎳🤶oller = 🇪🇬Panda🧩Joi8️⃣ntCon👙🇨🇺tro🧾ller() 🇲🇨pand🗡📝a_jo🛐🚍int🧿_con📴🇺🇾tro⚓ller.ru🏴🕣n() pa🐩nda_join😼t_contro👩⚖️lle🇷🇪r.de🇨🇿🇫🇴stroy_no⛔☠de() r🗣🇦🇲clpy.shu💏tdo🐭👨🏫wn(◀🐄) if🇵🇸🏑 __nam👵🇵🇭e__ ==🔩 '_🐭🏊_main_🚭_': 😞🇹🇯main(🥯🦹♀️) 修改 set🇹🇰♍up.py🇩🇰 文件 打开📼🏮 panda🇬🇩_jo🌐🖇int_cont📦🗳rol 👨👦👦💂包的 setup🇬🇺🧑.py 文件，在📣 entr🦈y_po🕋📥ints 部分添🛷加以下内🤠容： 复制 e🎦🎥ntry👌🛃_point😰🤗国产精品久久久久久久久蜜臀s={ 'con🐎sole_s🍕🔊cripts'🥪: [ 'pan🧘♂️da_👩✈️🐙joi🇬🇱nt_cont🌽🇧🇦roller🐫✂ = panda🍽🐨_jo🇦🇴🤑int_con⚠tro🐴🇮🇷l.panda😹🛸_jo🏗🐛int_co💰🌈ntroll📏📡er:m🦡ain', ],🧺⬜ }, 编译和🐂🇬🇼运行 复制 co🇭🇷📟lco📸🍵n bui👨👩👦👦ld --p🚍ackages🏋-selec🎱🙌t p🚠anda😪🎢_joint_🐸cont🤫🥏rol so👁️🗨️🦔urce 🔭⏭instal🇸🇰l/set🥋🌅up.bas💯h ros❌2 r🇮🇳un p🥽anda_5️⃣🗣国产精品久久久久久久久蜜臀joint_c🇰🇬😫ont🇼🇫🇬🇱rol pan😹da_joi🔬🌅nt_c🤸♂️ontrolle🐵r 按下按键 🇹🇦1 - 7 来🇨🇭控制 Pa🧓🛸nda 机械臂相👩🏫应关节🙉👢的位置🦕💚递增，按下 Ct🥪rl + C 🇺🇿🤣可以退出程序 "😁跟着L👩🍳itchi🇪🇸Cheng一起😬学ROS2"系🇩🇲😷列共25👉📟篇，查看全部🔡系列文章，在【🇸🇽EEWo🧜♂️rld⌛-论坛】🈹搜关键词🌪🌶“一起学ROS🇷🇼2"，与原作🇲🇱者一起😾🌥交流🧀🙅。
